文章摘要:针对巡航器在地外星表的通行性分析问题，提出了一种数据驱动的算法。将通行性分析建模为语义分割问题，能够根据输入的地表多维信息显式地计算出特定巡视器在该环境中的通行性地图。同时提出绑定特定巡视器的数据集生成方法，首先通过测量特定巡视器在实验场地中的运行参数，获得该巡视器在特定位置的有向可通行性结果，然后利用该结果将无向可通行地图的计算问题转化为一个全局优化问题进行求解，从而得到更直观且便于指导路径规划的无向可通行性地图，最后将该地图与场地数据对应，生成绑定特定巡视器的数据集。为使实验更加方便快捷，提出了虚拟地表数据的过程式生成方法，并设计了在虚拟环境中对特定巡视器进行可通行实验的方法。最终在虚拟数据集上验证了所提算法的有效性。

文章关键词:地外探索,多源地图融合,通行性分析,过程式生成,

项目基金:国家重点研发计划（2018AAA0102703）,国家自然科学基金（61972341,61832016,51775496,61732015）, 上一篇： 铁路运输论文_盾构近接地铁隧道渡线段洞内接
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